.s
Hexapods
II Walker Combo
.
- Servo
motion control = local closed loop
- Steering
= differential
- Number
of legs = 6
- Motion
speed = More than 8" per second
- Height
= 6.75"
- Width
= 12" (leg to leg)
- Length
= 12"
-
|
- Servo
current required (idle) = 10mA each
- Servo
current required (moving) = 130mA each
- Servo
torque = 49 oz-inch
- Servo
speed = 90 degree in .24 Sec. (can be slowed)
- Current
requirements (standing) = 150 mA.
- Current
requirements (walking) = 750 mA.
- Basic
Stamp 2SX current requirements = 60 mA.
- SSC
current requirements = 4.7mA
|
รายละเอียดทั่วไป
หุ่นยนต์ขนาด
12 x 12 นิ้ว ใช้พลาสติกหนา 3 mm
ควบคุมด้วยไมโครคอมพิวเตอร์ขนาดเล็ก
BASIC STAMP 2SX
เป็นซีพียูประจำบอร์ด
ทำงานที่ความเร็ว
50 MHz.
มีหน่วยความจำ EEPROM 16 KB
ลักษณะของหุ่นยนต์จะเป็นแบบใช้ขาเดินทั้งหมด
6 ขา 12
จุดการเคลื่อนไหวโดยขาทั้ง
6 ขา ใช้เซอโวมอเตอร์
มากถึง
12 ตัว
จึงเคลื่อนไหวได้อย่างอิสระ
หุ่นยนต์ตัวนี้ยังแสดงให้เห็นถึงการเดินในลักษณะที่หลากหลายวิธีและยังสามารถเดินได้ทั้งช้าและเร็วเดินหน้า
และถอยหลังเลี้ยวซ้ายและเลี้ยวขวาได้ตามต้องการและยังปรับจุดการเคลื่อนที่ของขาที่ควบคุมโดย
เซอโว มอเตอร์
ได้ทั้งแบบ 90 และ180 องศา
หุ่นยนต์
ตัวนี้ได้ติดตั้งชุดอินฟาเรดเซ็นเซอร์
เพื่อใช้ในการหลบหลีกสิ่งกีดขวางที่อยู่ข้างหน้าได้
สำหรับชุดควบคุมเซอโวมอเตอร์
ของหุ่นยนต์นี้ใช้ Serial Servo
Controller
(SSC II) จำนวน 2
บอร์ดต่อไปยังบอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์เพื่อรับข้อมูลจากซีพียู
โดยมีความเร็วในการส่งข้อมูลอยู่ที่
2400 และ 9600 baud.
สามารถแสดงข้อมูลผ่านทาง
Serial LCD Display มี Sw Button
สำหรับเปลี่ยนโปรแกรมการใช้งานได้ในตัว
พร้อมฟังชั่นการควบคุมการเคลื่อนไหวโดยใช้
รีโมทคอนโทรลแบบ
2 แชลแนล
6
โปรแกรมย่อยแสดงการเคลื่อนไหว
- Standard
Rover, walks with a conservative gait, good for carpet.
- Skating
Rover, walks with a very fast shuffle, good for tile
floors.
- Tall
Grass Rover, walks with an aggressive lift on the legs.
- Mantis
/ Spider, poses as a praying mantis and a spider.
- Edit
Properties. allows the lift, stride and delay to be
adjusted.
- Remote
Control, interprets signals from standard RC equipment.
- Other
walking gaits and behaviors are under development.
|
 .
Remote
Control 4CH (Option) |
.
 .
Basic
Stamp Microcontroller |
|
a
Parameters
Microcontroller:
Speed:
EEPROM:
Program Space:
RAM (variables):
Scratch pad RAM:
Input / Output:
Sink / Source:
Serial Comm.:
Current Req.:
PC Interface:
Package:
Size: |
BS2
Specs
PIC 16C57
20MHz / 4,000 IPS
2K bytes
500 lines
32 bytes (6 I/O, 26 var)
NA
16
20mA / 25mA
120-50K baud
7mA
Serial port
24 pin DIP
1 3/16" x 5/8" |
BS2-E
Specs
Scenix SX28AC/SS
20MHz / 4,000 IPS
16K bytes
4,000 lines
32 bytes (6 I/O, 26 var)
64 bytes
16
30mA / 30mA
120-50K baud
20mA
Serial port
24 pin DIP
1 3/16" x 5/8" |
BS2-SX
Specs
Scenix SX28AC/SS
50MHz / 10,000 IPS
16K bytes
4,000 lines
32 bytes (6 I/O, 26 var)
64 bytes
16
30mA / 30mA
305-115K baud
60mA
Serial port
24 pin DIP
1 3/16" x 5/8" |
.
รูปภาพแสดงโครงสร้าง
.
ราคาอุปกรณ์หุ่นยนต์
Hexapods II Walker Combo
| Hexapods
II Walker (body) พลาสติกหนา 3 mm |
29,500 |
| Serial
Servo Controller SSC II จำนวน 2
บอร์ด |
| Standard
Servo Motor HS-311 จำนวน 12 ตัว |
| OEM
2SX Microcontroller จำนวน 1 บอร์ด |
| CPU
BASIC
STAMP 2SX EEPROM 16 KB |
| Infrared
Sensor Kit จำนวน 1 บอร์ด |
| Serial
LCD Display |
| Remote
Control 2 CH |
| Serial
Data Cable 1.5 M. & Cable for SSC II |
| แบตเตอร์รี่
แบบชาร์ต 1 ชุด |
| Software
Stamp Editor |
| Source
Code ตัวอย่างโปรแกรม
(CD-Rom Disc) |
| Robot
Assemble Manual (คู่มือ) |
| Using
the SSC (คู่มือ) |
|
